Binderij Voetelink is opgericht omstreeks 1904. Over de exacte datum van oprichting tast de familie nog in het duister. Het enige tastbare verleden is een oud schoolschriftje met aantekeningen over het restaureren van bibliotheekboeken en een oude rekening van een aangeschafte snijmachine uit 1907. Tevens is er nog een vergeelde zwart wit foto van de tweede generatie Voetelink op een ouderwetse bakkerskar met het opschrift Boekbinderij & Brocheerinrichting J. Voetelink & Zn. Die foto prijkt nu aan de wand in de directiekamer van het moderne pand.

In 1938 komt de familie naam voor het eerst voor in het register van de Kamer van Koophandel. Overige informatie, ofschoon minder betrouwbaar, moet worden gehaald uit het boek Van oude nijverheid tot nieuwe zakelijkheid over de Haarlemse nijverheid. Het spoor voert langs verschillende adressen in de Haarlemse binnenstad waar Jochem Voetelink en zijn zoon (ook genaamd Jochem) het edele bindersambt hebben uitgevoerd.

De derde generatie, Rob Voetelink, was 17 jaar toen hij binnen het bedrijf van zijn vader kwam werken. Dat was in 1961.

Alles moest toen zonder triltafels en hefvoertuigen  gebeuren. Hij  heeft in 2002 zijn bedrijf doorgegeven aan de vierde generatie. Richard Voetelink, zijn zoon, studeerde HTS werktuigbouwkunde en daarna technische bedrijfskunde aan de universiteit van Eindhoven. De keuze voor het familiebedrijf was simpel. Het is veelzijdig werk in een kleine onderneming. Je komt met van alles in aanraking. Ook werkt het erg motiverend dat je samen met je medewerkers en je klanten van alles kunt bereiken. Deze koers, ingezet door Voetelink senior staat dan ook nu nog hoog in het vaandel bij de Firma Voetelink. Daar zijn ze dan ook met recht trots op.